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L’Ashtāngayoga è il nome tradizionale dello Yogadarshana, conosciuto anche come Rājayoga, l’unico sistema tradizionale dello Yoga, ed è composto da 8 (ashta) mezzi (anga) che, in ordine sono:
Molti fanno confusione, credendo che vi siano tanti yoga differenti come, tra i più conosciuti, Hathayoga, Kriyāyoga, Tantrayoga, Jnānayoga, Bhaktiyoga, Karmayoga e Kundalinīyoga. Lo yoga tradizionalmente è uno ed uno soltanto, è uno dei 6 sistemi (darshana) āstika (ortodossi) dell’Induismo, tutti i vari Yoga, per essere tali, devono, necessariamente, fare riferimento allo Yogadarshana decodificato da Patañjali, conosciuto come Ashtāngayoga o Rājayoga (yoga regale) e tutti rappresentano diversi aspetti dello stesso Yoga.
L’Hathayoga ne rappresenta l’aspetto pratico, il Tantrayoga, suddiviso nei due sentieri di destra e di sinistra, ne rappresenta, rispettivamente, una componente ritualistica di adorazione nei confronti di vari aspetti del Divino (puja, havana o yajna), sentiero di destra (dakshinamarga) e la componente sessuale ritualistica sacra e spirituale (panchatattva), sentiero di sinistra (vamamarga). Il Jnānayoga rappresenta la corretta purificazione del corpo mentale (manomayakosha) collegato allo studio sistematico dei testi sacri, il Bhaktiyoga è la purificazione del corpo emotivo (kamomayakosha), collegato all’adorazione del Divino, il Karmayoga è la purificazione del corpo fisico (annamayakosha), attraverso azioni concrete e tangibili compiute con la giusta attitudine in onore al Divino, il Kundalinīyoga, in realtà, indica come le pratiche dello Yoga tradizionale agiscono, chiaramente, sulla kundalinī, perché non esiste Yoga, degno di questo nome, che non abbia ripercussioni sui kosha, sui chakra, sulle nadi e, ovviamente, sulla kundalinī.
Tutti questi diversi aspetti dello Yoga sono modi differenti per descrivere sistematicamente gli anga dell’Ashtāngayoga. L’Hathayoga e il Kundalinīyoga sono quegli aspetti che si collegano al terzo anga in poi (āsana, prānāyāma, pratyāhāra, dhāranā, dhyāna e samādhi), il tantrayoga del sentiero di destra è collegato a quella componente ritualistica necessaria a fornire i mezzi pratici per adorare il Divino, azione corrispondente al niyama conosciuto come Īshvarapranidhāna che, come descritto sopra, indica l’abbandono al Signore o Dio. Il tantra del sentiero di sinistra è fortemente connesso al brahmācarya (continenza sessuale), in quanto, come descritto nei maggiori testi tantrici (Mahanirvanatantra, Kularnavatantra, ecc.), per poter praticare il rituale tantrico del panchatattva il cui fine è il maithuna (rapporto sessuale sacro) sono necessari dei periodi di continenza sessuale che portano l’individuo ad essere un virā o virāj (radiante, eminente, colui che esercita il potere, eroe), ovvero, colui che ha la capacità di controllare l’erezione. Il Jnānayoga si collega ad uno dei cinque niyama, ovvero svādhyāya che è, come abbiamo visto, la conoscenza di sé attraverso lo studio approfondito delle sacre scritture, il Bhaktiyoga come il dakshinamarga del Tantrayoga è anch’esso collegato al niyama Īshvarapranidhāna, mentre il Karmayoga racchiude i restanti yama e niyama, descrivendo le cinque regole che limitano i comportamenti dannosi per gli yogi (yama) e i comportamenti positivi connessi ad un corretto stile di vita che uno yogi deve adottare (niyama).
Rajayoga, Tantrayoga, Hathayoga e Kriyāyoga sono sistemi storicamente e filosoficamente strettamente interconnessi e fanno tutti riferimento al Rajayoga. Lo Yoga Sūtra di Patanjali è il riferimento per tutti gli altri testi successivi, come Hathayogapradipika, Gorakshashataka, Gherandasamhitā e Shivasamhitā, essendo il testo storicamente più antico (circa 200 A.C.). In riferimento al Rajayoga nelle fonti tradizionali dell’Hathayoga è evidente (vedi ad esempio Hathayogapradīpikā Cap.1, 1-3), inoltre la tradizione ininterrotta che ha permesso all’Hathayoga di giungere inalterato sino ai giorni nostri è la linea disciplica dei Nāth, che nasce da Shiva stesso (Ādināth) e che ha dato origine al movimento conosciuto come Kanphata Yogin, uno dei movimenti tantrici più importanti. Kriyāyoga e Rājayoga sono sinonimi, tutti i più importanti maestri tradizionali di Kriyāyoga appartenenti agli ordini monastici tradizionali che hanno diffuso questo sistema anche in Occidente attestano questo come ad esempio le linee discipliche che traggono origine da Lahiri Mahasaya (vedi Yukteswar Giri e Pranabananda Giri). Il Kriyāyoga viene definito, per la prima volta, nel primo versetto del secondo capitolo degli Yoga Sūtra:
“Tapah svādhyāyeshvara pranidhānāni kriyā yogah”, ovvero, “Il calore risultante dalla pratica, lo studio delle scritture sacre, l’abbandono al Signore costituiscono il Kriyāyoga”.
All’interno del sistema del Kriyāyoga che fa costante riferimento agli 8 Anga del Rājayoga, il Kriyāyoga è tradizionalmente conosciuto come Rājayoga o Bhramavidya (la conoscenza/saggezza del Creatore).